LiDAR Hokuyo URG-04LX
Loading...
Date
2022
Authors
Rosell Polo, Joan Ramon
Escolà i Agustí, Alexandre
Román, Carla
Other authors
Universitat de Lleida. Grup de Recerca en AgròTICa i Agricultura de Precisió
Impact
Export
Share
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Abstract
El sensor Hokuyo URG-04LX és un escàner làser d’ús general. El URG-04LX es un sensor òptic del tipus LiDAR, el funcionament del qual es similar al RADAR (Radio Detection and Ranging) però utilitzant llum làser en lloc d’ones de radiofreqüència, d’aquí el seu nom: LiDAR, Light Detection and Ranging. Els sistemes LiDAR mesuren la distància existent entre el sensor i l’objecte detectat a partir del temps que tarda la llum emesa pel sensor en impactar sobre l’objecte i retornar al sensor, considerant coneguda i constant la velocitat de la llum emesa. Per això, disposen d’una font emissora d’un feix de llum làser i d’un fotodetector. El temps transcorregut entre l’emissió i la recepció pot determinar-se mitjançant diversos mètodes, éssent els mes comuns, el mètode del Temps deVol (Time of Flight) i el mètode del Desplaçament de Fase (Phase Shift). El URG-04LX es un LiDAR del tipus Desplaçament de Fase. La denominació d’escàner LiDAR, fa referència als sensors LiDAR en els quals el feix làser s’emet progressivament en diverses direccions, normalment mitjançant un mirall rotatiu, aconseguint-se la mesura de les distàncies d’objectes situats en el plà en que es realitza l’escanneig (escombrada). El URG-04LX es un sistema LiDAR que escaneja en un plà, dins un interval angular màxim de 180º, i que proporciona les distàncies mesurades en coordenades polars, es a dir, indica la distància i l’angle en el que està l’objecte detectat per a cadascuna de les direcions de mesura.