Desenvolupament de la unitat de control d’un robot quadrúpede mitjançant l’ús d’una FPGA programable amb eines de codi lliure
| dc.contributor | Saiz Vela, Albert | |
| dc.contributor | Universitat de Lleida. Escola Politècnica Superior | |
| dc.contributor.author | Serrano Roig, Marc | |
| dc.date.accessioned | 2022-09-27T07:33:39Z | |
| dc.date.available | 2022-09-27T07:33:39Z | |
| dc.date.issued | 2022-09 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10459.1/83870 | |
| dc.description.abstract | La idea del següent treball gira entorn al programari lliure i la seva aplicació en el camp de la robòtica. Partint d’un nucli amb la FPGA Alhambra II (una FPGA de la família ice40, en essència privada, però amb la PCB i el seu entorn de programari lliure) tenim el nostre robot de quatre potes, amb tres servomotors cadascuna per al desplaçament. Tota aquesta estructura va ser ja desenvolupada en un TFG passat [1], i la feina feta en aquest treball ens mostra les millores i canvis introduïts per arribar a tenir un robot autònom i més eficient. Utilitzant programari lliure millorem la base física del robot, construint una nova PCB acoblada damunt de la FPGA per tal de poder encabir i connectar totes les millores necessàries de la nostra estructura, basada en la bio-robòtica. D’altra banda també fem un canvi profund al sistema de control de moviment, implementant un nou circuit basat en la memòria ROM, deixant endarrere el sistema més analògic de multiplexors. | ca_ES |
| dc.format.extent | 58 p. | ca_ES |
| dc.language.iso | cat | ca_ES |
| dc.rights | cc-by-nc-nd | ca_ES |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | * |
| dc.subject | Electrònica | ca_ES |
| dc.subject | FPGA | ca_ES |
| dc.subject | Robots | ca_ES |
| dc.subject | Microcontrolador | ca_ES |
| dc.subject.other | Electrònica | ca_ES |
| dc.subject.other | Robots | ca_ES |
| dc.title | Desenvolupament de la unitat de control d’un robot quadrúpede mitjançant l’ús d’una FPGA programable amb eines de codi lliure | ca_ES |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | ca_ES |
| dc.rights.accessRights | info:eu-repo/semantics/openAccess | ca_ES |
Files in this item
This item appears in the following Collection(s)
Except where otherwise noted, this item's license is described as cc-by-nc-nd