La ciudad de Aranjuez ha tenido un crecimiento menor que la mayor parte de los núcleos metropolitanos por su mayor distancia a Madrid, las limitaciones impuestas por el medio físico y la propiedad estatal de muchos de los terrenos. Desde los años cincuenta del pasado siglo su evolución y el planeamiento han estado condicionados por la estrategia de las distintas Administraciones de configurarla como una «centralidad» urbana en el sur metropolitano de Madrid, a partir de la localización de grandes actuaciones urbanísticas y dotaciones de escala metropolitana. El crecimiento urbano también ha estado condicionado por el enorme patrimonio cultural y ambiental, hoy considerado como patrimonio de la humanidad y salvaguardado por distintas figuras de protección. Dentro de este patrimonio, el casco histórico constituye uno de los mejores ejemplos de conservación y recuperación urbana respetuosa con el pasado, tras décadas de deterioro y abandono. La crisis económica reciente y la enorme extensión de suelo delimitado para el crecimiento urbano han convertido a Aranjuez en un ejemplo de ciudad inconclusa.