Martínez Piqué, David. (2021) . Enhancement of the applications and functionalities of the Assistant Personal Robot platform. Universitat de Lleida. http://hdl.handle.net/10803/672430.

La plataforma robòtica APR va sorgir d’un projecte el qual es centrava en investigar nous mètodes y algoritmes per convertir a un robot mòbil en una eina amb serveis d’assistència per ajudar a persones discapacitades o de la tercera edat amb l’objectiu de millorar la seva qualitat de vida. Aquest projecte es va desenvolupar en el grup d’investigació de processat de senyal i robòtica de la Universitat de Lleida. El desenvolupament de la plataforma APR va progressar gracies a la implementació de nombroses aplicacions, el disseny de nous prototips APR i la publicació de diversos articles científics. En aquell moment, les noves característiques del robot mòbil no sol van aportar els serveis d’assistència pel qual va ser dissenyat inicialment, sinó que també va començar a convertir-se en una extraordinària eina d’investigació per desenvolupar nous coneixements basats en els conceptes d’Internet de les coses (IoT), la tecnologia de la informació (IT) o la intel•ligència ambiental (AmI). En aquesta tesi es presenten quatre treballs d’investigació relacionats amb el desenvolupament y la millora de les aplicacions y funcionalitats de la plataforma APR. El primer treball presenta el desenvolupament d’un dispositiu sensor compacte destinat a ser utilitzat com una eina portàtil de recol•lecció y registre de dades ambientals. El segon treball presenta el desenvolupament d’una matriu de sensors de gasos de baix cost per la detecció de fuites de gasos en entorns complexes. El tercer treball proposa un mètode que permet aplicar tècniques SLAM en un LIDAR 2D inclinat cap al terra amb el fi de detectar forats o petits objectes que normalment no es poden detectar quan s’utilitza un LIDAR 2D en posició horitzontal. Finalment, el quart treball presenta la implementació d’una roda omnidireccional no òptima y l’anàlisi de la reducció de vibracions mitjançant la utilització d’un sistema de suspensió passiva. El disseny de la nova roda omnidireccional no òptima té com a objectiu expandir les capacitats del robot mòbil, reduint el cost d’implementació de les rodes i aportar noves possibilitats de mobilitat en ambients interiors o exteriors.