Este trabajo presenta el uso de la Teoría de Control del espacio de estados para el diseño de un sistema de control para una planta consistida de un sistema de electroimanes que permite un movimiento de 2 grados de libertad de un disco ferromagnético. Para obtener dicha ley se usan los métodos de la Linealización Aproximada, la Linealización Exacta y el diseño de un NLMPC. Después se muestran y comparan los resultados obtenidos mediante simulaciones en SimuLink.