En el present treball, es construirà un banc d’assaigs i es realitzaran mapes del senyal mesurat per un sensor d’ultrasons al fer un escombrat 2D a diferents nivells d’un objecte col·locat sobre una superfície plana horitzontal. S’estudiaran les limitacions del sensor, quines irregularitats presenten dificultats en la lectura i a més, permetrà conèixer com un sensor d’US percep les diferent figures geomètriques.